الروبوتية...

[المصمم]

السلام عليكم ورحمة الله وبركاته ...
كما اشتقت حقيقة لمنبر الأخ العزيز أبي بدر حفظه الله وإلى بقية الأحباء فيه رعاهم الله جميعاً...
وكلما حانت لي الفرصة استرقت النظر إلى ما فيه من إبداعات الأخوة التي لم أشاهد لها مثيلاً في كثير من المواقع والمنتديات الأخرى...
أخوتي الأعزاء...
أحب أن أقدم لكم موقعاً جديداً نواته الأساسية مشروع قمت بتنفيذه وهو عبارة عن
1- إعادة برمجة روبوت من نوع T5 وهذه صورة له...

حيث كان بلا حراك لأكثر من 7 سنوات حتى عاد للعمل مرة أخرى بعد قيامي ببرمجته بواسطة كيبل RSRC232...
2- تم تطوير المشروع ليتم التحكم به عن طريق الإنترانت بواسطة لغة php مع تحليل النتائج...
3- تم استخدام كاميرا عن طريق الويب للاستشعار...
والحمد لله انتهى المشروع منذ فترة قريبة للغاية ...
لمزيد من التفاصيل وضعت له موقعاً متواضعاً على الإنترنت
http://www.alandals.com/index.htm
وحقيقة أتمنى من الأخوة إبداء أية ملاحظات يرونها...
حتى أستطيع تعديلها سريعاً...
لأن الموقع لم يعمل إلا منذ حوالي الأسبوعين فقط...
ورعاكم الله ...
أخوكم...
المصمم
ماذا ستصمم اليوم؟

[rado]

رائع جداً وموفق..
لكن مافائده هذا الروبوت؟ هل هو لرسم البيانات؟
على كل حال
كيف استطعت البرمجه؟
وماهو عملك؟؟؟

بالتوفيق

[المصمم]

حياك الله ...

هذا النوع من الروبوتات مبني على نمط PUMA 560 و Cincinnati T3 أي النوع العالمي الأساسي 6-DOF

وجميع روبوتات العالم مبنية على أساسها والتحكم بها يتم عن طريق DSP وببساطة أكثر كأننا نتعامل معالج ولكن بإمكانيات تفوق المعالجات الحالية ( نوع المعالجات المستخدمة في الروبوتات هي المستخدمة في تطبيقات متقدمة جداً مثل الأقمار الاصطناعية)

الروبوت في الصورة مبني على 6-DOF أي 6 مفاصل Joints

وهذا يعني أن عملية الاستشعار فيه عبر عدد مماثل وبالتالي 6 من 6503 Microprocessor مع استجابة بين Ts=28 ms

بناء أي روبوت حقيقي تعتمد على ثلاثة خطوات رئيسة:

1- صناعة Motor

2- الاستشعار

3- التنظيم عبر DSP



طبعاً Motor موجود بالأسواق بنوعيات مختلفة، ولكن تأتي عملية الاستشعار عبر أجهزة الإحساس والذكاء الاصطناعي بواسطة Neural Networks

أما عملية DSP فهي عالم مختلف تماماً .. .

الطريف بالأمر أن برنامج الشركة المصنعة رفض العمل مع الجهاز أو التحكم به ذاكراً أن الروبوت عاطل تمامً !! ولكن بحمد الله استطعت أن أتعامل مع الروبوت بطريقة برمجية أعادته للعمل... خاصة مع تنفيذ أوامر التحريك بشكل متوازي 6 instructions



هذا الروبوت يستطيع أن يرسم... يحمل الأشياء... بالتأكيد يستطيع : )

ولكنه للأبحاث العلمية فقط لأن تطبيق أي نموذج عليه يعني تطبيقه بإذن الله تعالى على أي روبوت آخر...

لنفرض الروبوت الذي في الصورة التالية:



http://www.nasa.gov/vision/universe/...ers/index.html
ألا تتمنى صناعة مثله؟...
الأمر بإذن الله تعالى ممكن حينما نقرأ بعض الكتب عن المبادئ مثل كتاب
ROBOTICS control, Sensing, Vision and Intelligence by K.S.FU ,R.C. Gonzalez and C.S.G. Lee
وأشكرك مرة أخرى...

[rado]

شكراً جداً يا اخي وفرحت جداً بردك هذا..
انا احب الروبتات "robotics" وهي شئ ممتع
كما انني استطيع ان اصنع ال motor وهو شئ عادي وواضح
اما عن نقل الذكاء وارسال المعلومات واجهزه الاستشعار شئ لا يمكن بسهوله
حيث انه إختصاص وليس هوايه على حسب علمي..

الصوره لسبريت جميله فعلاً لكن صناعه شئ مثل هذا تكلف 350$ مليون دولار
وانت عارف...؟!

[المصمم]

حياك الله...
لقد درستُ Neural Networks وصنعت بها بعض البرامج بواسطة Matlab ومن الممكن تطبيقها على أية لغة برمجة أخرى... وهي مادة منبثقة عن الذكاء الإصطناعي... بإذن الله تعالى سأكتب في الموقع شيئاً منها فالبرامج فيها بشكل عادي لا تصل إلا إلى حدود خمسة آلاف سطر أما تدريبها فهو حقيقة المشكلة فهل تستخدم B.B أو LMS أو غيرهما ؟ وعن طريقها عملية البناء للتحكم بالأجهزة بالصوت هي مشروع مطروح كما تلاحظ بالموقع في قسم
http://www.alandals.com/5-3.php
أما عملية الاستشعار فهي تتعلق بطرق حقيقة معقدة الشرح لأنها مرتبطة بـأجهزة مادية وبرمجية تدخل بها ANN ولكن ببساطة يمكن الاستغناء عن بعض الأمور بواسطة أخرى، وهنا الفارق...
لماذا ؟ 350$ مليون أقل أو أكثر ...
لأننا حينما نعمل نعاني من قلة الأدوات والتقنيات والأجهزة (حتى أجهزة قياس الذبذبات أو حتى معالجات DSP بديلة) ولذلك قبل عمل أي خطوة نحسب لها حسابات عديدة... ولذلك نستغني عن الأجهزة الحديثة بما هو ( متوفر ) سأضرب مثال بسيط...
أحد المشاريع كانت عن التحكم بسيارة صغيرة بواسطة الحاسوب عن بعد...
نفذها أحد الطلاب بالجامعة بواسط معالج 80ْXX وRAM و ROM و ...
ولم تكن القطع متوفرة لدينا فقمنا بتنفيذ نفس الفكرة بواسطة ترانزستورات : ) وسأضع الطريقة بإذن الله تعالى بعد انتهائي من الاختبارات...
ولذلك هناك مثل دائماً نستخدمه
Good engineering means good approximation
350$ مليون دولار...
ما هو شعورك لو خرجت ناسا وقالت لنا أن مركبتها الفضائية بمبلغ 1M$ فقط : )
اطمئن فقد كانت أوراق علمية تتحدث عن أجهزة بملايين الدولارات يمكن تطبيقها بواسطة مبالغ قليلة
Good engineering means good approximation
المشكلة دائماً...
قلة اليد العاملة حقيقة هو ما يؤخر النتائج، فلك أن تتخيل الصعوبة التي واجهتني في تنفيذ مشروعي... فلم يكن كثير من الأصدقاء يرغبون بالعمل من أجل التعرف على أمور جديدة ، وهذا حقيقة من الأمور المحزنة فمن الممكن أن نتوقع الكثير من النتائج لو كان لدينا خبير في parallel وأيضاً خبير في PHP وآخر خبير في Matlab فعلى الأقل سأضمن بإذن الله تعالى أن يتفرغ الإنسان لجزء معين ولكن (... وعسى أن تكرهوا شيئاً وهو خيراً لكم وعسى أن تحبوا شيئاً وهو شر لكم...)
ولك أطيب التحايا...

[max ghost]

لو سمحت يا أخ المصمم
أود أن أسألك في أي كلية أنت ...؟؟
أنا من هواياتي الأساسية الإلكترونيات .. بالرغم أني لا أعرف عنها شيئا بتاتا ..
وأحب عالم الروبوتات .. وعندي أفكار كتيير فيه ..
بس نفسي أعرف إيه هي الكلية اللي ممكن تدخل العالم ده ...
اسمها إيه بالضبط .؟؟

[rado]

المصمم
صحيح قولك عن Good engineering means good approximation
المشكله الحقيقيه في اليد العامله هي عدم توفرها بكثره
واغلب الأيدي العامله تتمركز في أماكن يستحل ان تكتشفها او تزورها بنفسك بدون علم عن
العناوين.,
واغلب هذي الاماكن في الزقاق والاماكن المظلمه والمخبئه...
ولاتتوقع اي مساعده في احد في هذا المجال..

كما ان ناسا هي اعلى وكاله تمول من قبل الحكومه الامريكيه بملغ 25 مليار سنوياً
ولاتنسى ان اغلب تلك الأموال تذهب الى العلماء الذين صنعو تلك الألات وليس بسبب التقنيه.

كما اننا قد عملنا مشروع سابق في المنتدى وهو عن كيفيه صنع طائره هلوكبتر عن بعد
ولكن بعد فتره الجميع توقف عن العمل وتوقف الموضوع وبقيت انا فقط لأكمل لحالي..

[المصمم]

الأخ الكريم max ghost حياك الله .. أنا من قسم هندسة الحاسب Computer Engineering

الأخ الكريم rado حياك الله:
اطلعت على (جزء من موضوع الهلوكبتر ) نظرة سريعة... ولدي تساؤل واحد فقط:
موضوع الهلوكبتر يتحدث عن صنع هلوكبتر من الصفر إلى تكون قادرة على الطيران بإذن الحي القيوم...
وهذا أمر جميل...
وقد أعجبتني الفكرة كثيراً...
ولكن تذكرت عدد ممن عملت معهم في أحد مراكز الأبحاث حينما كنا نتحدث عن الأجهزة وتطورها...وسأختصر الحديث بأسطر قليلة عما دار لي معه وهو ممن يعمل على DSP:
" في الماضي كنا نعمل على أجهزة Hardware مثلاً DSP وكانت عملية تركيب Hardware هي المعقدة، والآن تغير الوضع وأصبحنا نعمل على Software لأن DSP أصبح لا يحتاج منا إلى إضافات جديدة"، "استخدم الموجود من الأدوات" ...
لا تظن أن الشخص الذي حدثني عن الأسطر الماضية لم يصمم دوائر إلكترونية ونحوها... لا، فقد حضر من الخارج منذ فترة قريبة وأخبرني أنه من ضمن اختراعاته التي اكتشفها أن أحد البرامج التي كانت تقوم بعمليات رياضية قام بتحويلها إلى قطع Hardware لتكن أسرع لدرجة أن من قنوات التلفزة الأمريكية تحدثت عن مشروعه الذي أنجزه...
ولكنه قد تحول بشكل كبير جداً جداً جداً إلى الاستفادة من الأجهزة المصنعة والعمل على برمجتها والتكم بها دون إضافة قطع جديدة لها...

المشكلة الآن ليست صناعة القطع، ولكن:
. عملية التحكم بها للوصول إلى النقاط المرغوبة.
. كيف نحسن %OS ؟
. كيف نجعل الجهاز يعمل بشكل متزن ؟

هناك لعب هلوكبترات يمكن التحكم بها عن بُعد فلماذا لا يكون التفكير حول:
. تطويرها لتصل إلى ارتفاعات أعلى؟
. تحسين %OS ؟
. تجربة P-controller، PD-controller ، PID-controller
. إضافة قطع Hardware عليها لتحسينها ؟

إذا كنت قادر على صنع الهلوكبتر ممتاز، ولكن لماذا ( لا تقوم تطوير هلوكبتر موجودة أصلاً ) ؟
ابدأ حيث انتهى الآخرون كما يقال...
أنا أحاول في الوقت الحالي بناء يد إنسانية روبوتية ( من الكف إلى الرسغ ) بأصابعها الخمس... لأنها ليست متوفرة للبيع ولذلك أنا محتاج إليها لتطبيق أفكار عليها : )
فلو كانت اليد موجودة في أسواق قريبة فلن أتأخر بشرائها لأنها ستختصر علي الكثير من الوقت ...
استخدم ما تجد وقم بتطويره ... وهذا ليس رأيي الشخصي وإنما كثير ممن لهم أبحاث عديدة... ولهم باع طويل في مراكز الأبحاث...
هل لازلت غير مقتنع : )
طيب سأضرب لك مثال بسيط ...
افرض طُلب منك أن تختار بين طائرتي هلوكبتر:
الأولى : مجرد تقلع وتعود وتتحكم بها لا سلكياً .
الثانية : تقلع وتعود وتتحكم بها لا سلكياً ولكن يمكنها أن تتابع شخص أو جسم معيناً وتطير فوقه بشكل تقائي Auto؟
أعتقد أنك ستأخذ الثانية وهذا أمر طبيعي والجميع معك...
إذن اختصر الطريق لأنك لو نجحت في الجزء الثاني من الثانية سوف تستطيع أن تطبقها على سيارة وقارب وهلوكبتر وطائرة...
مع أطيب التحايا...

[rado]

طبعاً سوف أخذ الهلكوبتر الثانيه وطبعاً سوف اجرب هذا وهذا
وسوف اطورها (الجناح, المكينه, التحكم,....)
لكن أليس عليك قبل كل ذلك ان تمتلك الأدوات وال" workshop " والأوراق العلميه
التى لاتتوفر باالانترنت (انا واثق جداً بان هنالك معلومات وحقائق وصور كثيره مخفيفه لم تظهر بعد في طيات الانترنت)
كما لاتنسى السعر والوقت والخبره و...
والاجهزه التى تبلغ ارقام فلكيه ووو..
لذلك
قررت بصنع واحده صغيره واتمنى ان تطير
ولقد تعلمت كثيـــــــــــــــــــــــــــــــــراً من تلك التجربه
فا...

اريد ان اسئلك سؤال لو سمحت وهو كيفيه البدء بصنع لوحه او شريحه الكترونيه تقوم بالرسال والتحكم؟ وكيفيه
العمل الميكانيكي التى تقوم به اللوحه لتفعيل الاجهزه الإستشعاريه فيها؟

و كيف تتم دراسه هذا النوع من الدراسات؟
وشكراً

[rado]

و كيف يتم صنع تلك الألواح هل عن طريق اجهزه خاصه ترسم تلك الدوائر؟

واعتقد اني ثقلت عليك عفواً
الف شكرا وشكرا

[المصمم]

حياك الله rado...
أعتقد أنك تريد ان تصنع أجهزة إرسال واستقبال (متطورة) للتحكم إذن على الأقل يجب أن يكون على الهلكوبتر مايكروبروسوسور


مع القطع اللازمة الأخرى لهذا الغرض، ستستخدم طريقتين لتجهيز (البورد) إما عن طريق الويررابنج ( تركيب يدوي بالأسلاك ) أو عن طريق طباعة الألواح النحاسية وهي أجهزة (غالية الثمن للأسف لأنك تعطي الجهاز رسمة ORCAD وتطلب منه صنع البورد لتركيب القطع المحددة ) ...
لا أعلم هل قرأت كتب عن المايكرو بروسوسور مثل
Microprocessors and Interfacing programming and and Hardware
by Douglas V. Hall
أو كتاب
The Intel Microprocessors
?
الطريقة ثانية .. هل سبق وحاولت أن تطلع على أجهزة التحكم عن بُـعد المستخدمة بالألعاب ؟ طبعاً ليس فيها قطع معقدة ولذلك سيكون فهمها أسهل وهي شراء أجهزة وحتى لو أردت بناءها بإذن الله لن تواجه نفس الصعوبة كل ما في الأمر:
أحضر لعبة حكم عن بعد، جهاز الإرسال الذي بين يديك هو المهم ستجد القطع الإلكترونية، خذ رقم القطعة الغريبة عنك وابحث عنها في الإنترنت مثلاً :
74LS45 Datasheet
http://www.dice.ucl.ac.be/~morelle/d...4LS/74LS45.pdf
نماذج أخرى...
http://www.dice.ucl.ac.be/~morelle/d...0INTEGRE/74LS/
ليس من اللازم أن تعرف جميع عمل القطع الإلكترونية ولكن فقط التي تحتاجها في عملك...
فالآن لديك الطريقة الثانية هي الأسهل كما أعتقد، فابذل بعض الجهد للبحث عنها في الإنترنت أو بسؤال المختصين...
ملاحظة:
إذا واجهتك مشكلة في جزء من عملك أو اختراعك أو بحثك ولم تستطع حلها لفترة طويلة، فاترك العمل الذي في يدك وابدأ بجزء جديد من التجربة الكلية.. فإذا واجهك أو انتهيت من الجزء الآخر عُـد إلى الجزء القديم لأن أسلوب تفكيرك سيكون أكثر فاعلية وتجدداً لحلها وقد طبقت هذا الأمر كثيراً وكان ناجحاً للغاية...
الطريف بالأمر دائماً الإنسان يتذكر بيتاً جميلاً ن الشعر كان عمر بن الخطاب رضي الله عنه يتمثل به:
كأنك لم تبأس من الدهر ليلة // إذا أنت أدركت الذي كنت تطلب
والله يحفظك ...

[rado]

شكراً اخي
ولكن ما هي الطريقه التى تعمل بها البورد؟ ماهي الاجهزه وقطع التى تضع فوقها (ماذا تفعل في التيارات الكهربائيه)؟

وشكراً جزيلاً

[max ghost]

آسف لتدخلي
يمكنك الاعتماد على هذا الرابط يا أخ رادو لمعرفة كيفية تجهيز البورد
http://www.arabelect.net/doityou/035.htm
والموقع التالي يمكنك الاعتماد عليه إذا كنت من عشاق الإلكترونيات مثلي ..
www.arabelect.net
بالتوفيق إن شاء الله

[المصمم]

max ghost
موقع رائع جزاك الله خيراً ...

[rado]

max ghost
موقع ممتاز وجزاك الله الف خير..