الروبوتية...

[max ghost]

أشكركم يا أخوة ...
لو سمحت يا اخ المصمم ...
انا سمعت عن الدوائر المتكاملة أو الميكروبروسيسور كتلك المرسومة بالأعلى ..
كيف يتم برمجتها .. هل هناك جهاز معين يستخدم في ذلك ... وأي لغة يمكن استخدامها ...
أنا سمعت عن دوائر كاملة تكون برمجتها جاهزة .. ولكني أسأل عن الآخرى التي يمكن برمجتها ..

[المصمم]

هناك قطعة واحدة فقط يتم برمجتها في هذه الدوائرة هي EPROM بواسطة Assembly language لنأخذ مثال بسيط:

; an example of 8086 [font='Times New Roman']Programming [/font]
;abstract this program averages two temperatures
; name Hi_TEMP and LO_TEMP and puts the
; result in the memory location AV_TEMP
;Registers Used: DS, CS. AX and BX
;Ports Used : None
DATA_HERE SEGMENT
HI_TEMP DB 92 H ;max temp storage
LO_TEMP DB 52H ; low temp storge
AV_TEMP DB ? ; put average here
DATA_HERE ENDS
CODE_HERE SEGMENT 
ASSUME CS:CODE_HERE,DS:DATA_HERE
MOV AX,DATA_HERE ;initialize data segment
MOV DS,AX
MOV AL,HI_TEMP ;get first temp.
ADD AL,LO_TEMP;add second temp.
MOV AH,00H ; clear all AH
ADC AH,00H ; add carry 
MOV BL, 02H ; load divisor 
DIV BL
MOV AV_TEMP,AL
CODE_HERE ENDS
END

طبعاً الكود العلوي من كتاب Mic. & inter. on page 73

الفكرة أن المايكروبروسوسور يقوم كل فترة معينة بالقراءة من EPROM وثم ينفذ الذي فيها على بورتات معينة مثل بورتات (البي بي آي)

برمجة EPROM تحتاج إلى ثلاثة خطوات:
. كتابة برنامج بالأسمبلي كما في الأعلى.
. يتم وضع EPROM في جهاز يقوم بمسح المعلومات عليها وتحتاج إلى 20 دقيقة ( الجهاز يعمل بالأشعة ) .
. يتم بعد ذلك وضعها في جهاز معين متصل بجهاز كمبيوتر ليتم تحميل لغة (الآلة ) المنتجة البرنامج الذي كتبته أنت بطريقة معينة.

الاتجاه الآن إلى DSP رغم أنه غالي ( حوالي 3.5 آلاف دولار ) لأن البرمجة ممكنة عن طريق لغة السي على النوعيات المتقدمة منه) ...
تحياتي..

[max ghost]

أشكرك جدا أخي المصمم
بالتوفيق إن شاء الله

[ابوالطيب]

بسم الله الرحمن الرحيم

اخي المصمم ممكن تخبرني ما اسم هذا التخصص??

[المصمم]

حياك الله ابو الطيب... أنا في تخصص هندسة الحاسب ، والروبوتية بالأصل كان تخصص للدرجات العليا مثل الماجستير والدكتوراة والأستاذية ، ولكن في الوقت الأخير تم إضافتها كمادة في التخصص لأول مرة...

[MOATAZ]

السلام عليكم اخي المصمم

ياريت تفاصيل اكثر لانك كما تقول لا يوجد معلومات كثيره في النت فدخلت موقعك علي امل لكن لم اجد معلومات مجرد كلام عن مشروعك اقصد لم اجد اي ماده علميه

انا في اخر سنه بكليه هندسه اتصالات والصراحه من المواد التي اعجبتني هي الميكروكنترولر والميكروبرسيسور و plc لكن المشكله عندنا ان ما اخذناه عندنا مقدمات طبعا الواحد ممكن يستزيد خصوصا ان معي بعض الكتب التي اشتريتها لبعض مناهج الكليه لكن اخذنا منها اجزاء وليس كلها مثل مرجع انتل ميكروبرسيسور

[MOATAZ]

ياريت ايضا لو يوجد موقع به اشياء عن الماتلاب يكون ممتاز لانه للاسف لم يدرس لنا

[المصمم]

حياك الله MOATAZ ..
ما نوع المادة العلمية التي تبحث عنها ؟ في الموقع وضعت الكود بشكل كامل (Open Source) لعملية التحكم سواءً بالروبوت نفسه أو للتحكم عبر الإنترنت بثلاث لغات تعمل مع بعضها البعض ..
Qbasic
Delphi
Php
ولا يوجد موقع آخر حتى أجنبي نفذ الفكرة بهذه الطريقة ووضع التنفيذ على الإنترنت بهذا الشكل...
أما إذا كنت تسأل عن عملية الروبوتات من ناحية ( نظرية بحتة مثلاً حساب الكاميرات والاتجاهات وقوة العزم ومشاكل لروبوت من حيث F.W problem , Inv.problem ) .. فقد كتبت جزء منها ولكن لن أضعها حتى تكتمل بشكل جيد يخدم الجميع - فأستميحك عذراً - لأنها ستتأخر ، فالمهم أن تخرج إلى الإنترنت بشكل واضح وظاهر، مع ملاحظة هامة :
لاحظ أنني اقوم بعملية تعريب لكثير من المصطلحات بشكل ( فردي ) والكلمة التي أقوم بترجمتها أضطر إلى استخدامها في الشرح المتواصل في مواضع مختلفة، وهذا بحد ذاته أمر في غاية الصعوبة بل قد يزيد في كثير من الأحيان على الوقت اللازم لشرح قانون أو مصفوفة معينة...
على العموم،
الموقع لم يظهر إلا من حوالي 20 يوماً ، وملاحظتك حول ( المادة النظرية) رائع جزاك الله خيراً...
أما Matlab ... بإذن الله تعالى ، ستجد ما يسرك
وكذلك مع Neural Network ...
ولكن ...
تمهل : ) علينا ...
وأنا أطمح بأن الموقع يكون مرجعاً ( علمياً بمعنى الكلمة ) ...
وبارك الله فيكم ..

[rado]

hi
sorry for not writing in arabic(I got some problems) I
I just want to ask you is the change you have done to the robot
is it a skilled engnieers work? I mean is it hard to do it? H

thank you very much
and sorry again for not wrting in arabic

thanks

[المصمم]

حياك الله أخ rado
سؤالك صعب نوعاً ما، حتى لقد جلست أفكر بالرد المناسب، ولكن سأجيبك من ناحيتين أساسيتين:
الأولى
إذا كان هدفك أن تدخل في عالم الروبوتات من أجل العلم والفائدة و أن تصنعه بنفسك، فالأمر متعب ولكنه ممكن بإذن الله تعالى...
وهذا ما ستجده بإذن الله تعالى في الموقع حينما أنهي بعض الأمور التي لدي.. لأنني سأضع بعض التطبيقات العملية لروبوت طريف : ) بإذن الله تعالى...

الثانية
إذا كان هدفك من ناحية نظرية بحتة، أي بمعنى آخر
x · = ( A + B 2 DC 2)x + ( B 1 + B 2 DD 2) u
أو
Kinematics inverse problem
ونظريته المعقدة : )
فمن اللازم أن تتقن مواد نظرية عديدة

ولكن ...
توكل على الله...
فكل ميسر لما خلق له...
فيبدو أنك قد قطعت شوطاً كبيراً في الناحية العملية في صناعة الهولكوبتر ، وستكون أقدر على فهم قوانين الحركة من طلاب قسم هندسة الحاسب أنفسهم ، أما من ناحية التجارب على برامج مثل Matlab ونحوها من برامج المحاكاة ، فبإذن الله تعالى في خلال هذه الإجازة الصيفية سأضع دروس حول
P-controller
PD-controller
PID-controller
وسأضع بإذن الله تعالى باللغة العربية في وقت آخر شيئاً من الجانب النظري من نظريات التحريك وهي بشكل عام عن :
لديك ذراع روبوت مثل المنشورة صورته في بداية الموضوع مكون من 6 مفاصل.
كيف تطلب منه أن يتجه إلى جسم معين ويلتقط الجسم إلى مكان آخر دون أخطاء .
وما هي أقصر الطرق لذلك ؟
المشكلة في ظاهرها بسيطة ولكن : ) لا يوجد مرجع علمي إلا ويقول :
Kinematics inverse problem
على العموم، لو خيرنا أحد الناس بين العمل على الروبوتات من حيث تصنيع وتركيب وبرمجة ، لقمت باختيار هذا الجانب بدل من اختيار الجانب النظري ، ولكن للأسف في كثير من الأحيان نحتاج إلى معرفة حتى قيمة (قوة العزم ) أو ( التورك) للحفاظ على ما صنعته أصلاً : )
والله يحفظك

[rado]

thank you very much
because I was wondering that " Where is the hard bit makeing a robot?" I
The motor, the gears, the wires, the battry ,the... all easy
but ONE thing the (electric circt board) how tough is it when you think
of it? lines going evary where??
how ever I like evary thing pure and simple
what does the lines represnt? I know they transform electricity but why are they
alot lot of
them????

[rado]

that is the easyest one I could put up in hear
SEE! how the hell am goning to make this?
in my house??

[المصمم]

اليوم فقط كنت في المعمل وكنت تناقشت مع الدكتور حول صناعة الروبوت (6-DOF) فأخبرني أن أحد أصدقاءه اسطاع صناعته في الجزائر في (جامعة البليدة كما أذكر) ولكنهم استخدموا microcontroller ،

لأن المشكلة أن لديك 6 مفاصل وهذا يعني أنك تحتاج إلى ما يتحكم بها في نفس الوقت بشكل متوازي، وعلى العموم فإن لوحة (البورد) التي تحتاجها لبناء microcontroller لن تجاوز 70-100 دولار. خاصة خاصة خاصة أنك تستطيع استخدامها مع أي جهاز آخر هولوكوبتر أو سيارة أو روبوت ، فقط الذي تحتاجه في كل مرة هو عملية برمجة ROM مع الجهاز المرتبط بها...
هناك طريقة أخرى ( والتي سأستخدمها بإذن الله تعالى بدلاً microcontroller )
أن تجعل جهاز حاسوب عادي (كمبيوتر) هو microcontroller الخاص بالذراع ، وتربطه عن طريق Serial port أو parallel port وتجعل التحكم بواسطة برنامج بلغة C مثلاً أو أي لغة أخرى ....
بالنسبة للدائرة التي وضعت صورتها ،هل هي مثال عام ؟ لأنها تشبه 8284 مع دائرة reset الخاصة بها ؟! أتمنى أن تشرحها باللغة العربية إذا أمكن ... خاصة مع القدرة على استخدام Integrated Circuit المصنعة مباشرة : )

[rado]

I like your speed in replying
what should any one do to learn these numbers and circts? it sounds really
diffcalt to see these complcated numders apper as bisc stuff??! what is the
biscs of all???? and thank you

about the circt it is called "timer" easy one
but pleas explain what is going one!!!!!H

[المصمم]

Ok, because the difficult to translate between E/A for some words I will use some of English, although I am not very much into it

: )

please back to write by Arabic

; )

You now at the microcontroller board the main chip is 8088 = CPU

We need a clock to operate the 8088 at a specific delay, T1, T2, T3 and so, see the figure below:

you can find at next figure the internal block diagram of it:

About 8254-timer it uses to provide a specific frequency. The best way to learn about all of chips you have to have books